La première mention écrite à propos de Dvůr date de l’année 1270 où nous rencontrons le nom latin de Dvůr, à savoir Curia. Le nom tchèque « Dwuor » n’apparaît qu’en 1421. Cette dénomination a probablement un lien avec le manoir aristocratique qui a été érigé à cet endroit, sans doute à proximité de l’église.

L’adjectif Králové (« royale ») est ajouté à Dvůr (« Cour ») après que le roi Wenceslas IV ait inscrit la ville au nom de son épouse Sophie de Bavière. Cela date sans doute d’un peu avant la cérémonie de couronnement de Sophie en l’an 1400.

Découverte du manuscrit de Dvůr Králové

Le 16 septembre 1817 est une date importante dans l’histoire de la ville ; en effet c’est là que Václav Hanka a trouvé dans le « cachot » de l’église de doyenné de Saint Jean-Baptiste ce que l’on appelle le manuscrit de Dvůr Králové. Ce manuscrit comporte 14 chants qui sont censés dater du XIIIe siècle. Bien qu’il s’agisse probablement d’un faux, le manuscrit a influencé de façon significative l’atmosphère du Renouveau national qui avait lieu alors et a inscrit de manière indélébile la ville dans l’histoire tchèque.

Prospérité et développement de la ville

Le développement de la ville sous tous ses aspects a été étroitement lié au développement du commerce, de l’artisanat et plus tard (notamment à partir des années 1880) à l’expansion de l’industrie textile.