Prawdopodobnie w drugiej połowie XII wieku powstała osada Dvůr z małym kościółkiem.
Pierwsza pisemna wzmianka o Dvoře pochodzi z 1270 roku, kiedy spotykamy się z łacińskim oznaczeniem Dvora jako Curia. Pojawia się również niemieckie oznaczenie „Hof“, po raz pierwszy w 1316 roku. Czeska nazwa „Dwuor“ jest potwierdzona dopiero w 1421 roku. Nazwa związana jest prawdopodobnie z dworem książęcym, który powstał w tym miejscu, jak należy przypuszczać w pobliżu kościoła.

Dvůr jako miasto kolegialne

Przydomek Králové uzyskuje Dvůr dopiero, kiedy Wacław IV zapisał miasto swojej małżonce Zofii Bawarskiej. Stało się to najprawdopodobniej przed koronacją Zofii w roku 1400.

Znalezisko Rękopisu Królowodworskiego

Znaczącą datą w historii miasta jest dzień 16 września 1817, kiedy w „celi“ kościoła dziekańskiego św. Jana Chrzciciela został znaleziony przez Václava Hankę tzw. Rękopis Królewskodworski (Rukopis Královodvorský). Rękopis zawiera 14 pieśni, pochodzących prawdopodobnie z XIII wieku. Chociaż prawdopodobnie chodzi o falsyfikat, rękopis w znaczący sposób wpłynął na atmosferę panującego wtedy Odrodzenia Narodowego i pozostawił znaczący ślad na kartach historii miasta.

Rozwój miasta

Miasto jest przede wszystkim ośrodkiem handlu i rzemiosła. Wielką tradycję miała głównie produkcja tkacka i barwnicza, ze względu na uprawiany w pobliżu len. Od końca XVIII wieku powoli przenika na te tereny bawełna, a na końcu XIX wieku zaczyna wypychać tradycyjnie wykorzystywany surowiec.

Przemysł tekstylny zaczął w pełni się rozwijać się w mieście w latach 80-tych XIX wieku, kiedy zaczęły powstawać pierwsze zakłady tekstylne (Winternitz i Friedman (1861), Emanuel Bäumelt, Mořic Feldscharek, Julius Busch itp.).

Z rozwojem przemysłu ściśle związany był również wzrost liczby mieszkańców, rozwój budowlany miasta oraz rozkwit życia towarzysko-kulturalnego.